自定义错误消息，怎么给 Rule::in () 定义错误消息？

public function messages()
{
    return [
        'title.required' => 'A title is required',
        'body.required'  => 'A message is required',
    ];
}

给的范例只有这个，连一点说明都没。
像类似于

return [
    'foo' => [
        'required',
        Rule::in([1, 2, 3])
    ],
];

这样的验证规则，我要怎么给它定义错误消息？
我自己试了

public function messages()
    {
        return [
            'foo.in' => '不合法',
            'foo.Rule.in' => '不合法',
            'foo.Rule::in' => '不合法',
        ];
    }

都不可行，求给个方法